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该研究的目的是开发具有柔软性、低电压驱动和生体内安全性的水中微机器人。该文从仿生观点模仿鱼的游泳原理，应用ＩＣＰＦ高分子驱动器，提案、试作了一种新型水中微机器人，试作机形似小船，长４０ｍｍ，宽１０ｍｍ，厚２ｍｍ。具有一对驱动翼，由脉冲电压驱动而产生推进力。通过改变脉冲电压的频率（０．１１１－５Ｈｚ）测定了微机器人在水中的游泳特性。实进果表明，提案的新型水中微机器人的构造合理，改变脉冲电压的频率可控制水中游泳速度。这一研究在工业和医疗领域中有广泛应用前景。