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本文针对被吊设备位姿给定的移动式起重机路径规划(PPMCGLEP)问题进行研究。首先，描述了PPMCGLEC问题，根据起重机的运动特点构建起重机位姿空间，并建立了PPMCGLEC问题的解法模型；然后，提出了根据被吊设备起始/目标位姿求解起重机对应起吊/就位位姿的方法，并对不考虑行走的情况进行站位改进；鉴于RRT的优良特性，采用改进的RRT-Con作为路径规划方法，最后采用石化建设中的实际案例来证明本文提出PPMCGLEP问题解法的有效性。