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基于Ｎａｒｅｎｄｒａ自适应控制结构框架，采用变结构控制方案设计模型参考自适应控制器。用一种连续且可导的函数来代替变结构控制律中的不连续控制项，得到一种近似变结构控制律。用李雅普诺夫函数方法分析控制系统的稳定性和滑模运动。与连续变结构控制律进行控制结构的比较，验证所得近似结构控制律优点，并给出控制器参数的选择方法。