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该文讨论了基于案例的学习方法在水下机器人全局路径规划中的应用问题，基于案例的学习方法是一种增量式的学习过程，它根据过去的经验进行学习及问题求解，该文对基于案例的学习方法在规划中的应用框架进行了初步研究，对案例属性的提取，案例的苑配和择优，以及案例库的更新等问题提出了相应的算法，最后给出了几组信真结果。