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本文设计实现了一种三自由度力觉交互装置,其不仅能跟踪人手的三维运动而且能输出三维的触觉力;力觉交互装置的正反向驱动性能是衡量装置设计优劣的重要指标,以自行设计的装置为研究对象,对一般力觉交互装置的正反向驱动性能进行了分析和研究,提出了评价力觉交互装置驱动性能的方法和指标;在对机构进行运动学和动力学分析的基础上,给出了衡量驱动性能的具体指标.