【摘 要】
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CFETR 是中国聚变工程反应堆(China Fusion Engineering Test Reactor)的简称，目前正处于概念设计阶段。在聚变反应堆中，真空室内部的部件及环境在聚变反应中会受到放射性污染，即使是在设备维护期间，维护人员也不能在现场维护，必须借助远程遥操作(RH)手段，通过远程机器人完成对装置的维护。本文基于中国聚变工程反应堆(CFETR)包层远程遥操作(RH)维护系统的技术设
【机 构】
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合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥,230009 中国科学院等离子体物理研究所,安徽合肥,2
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CFETR 是中国聚变工程反应堆(China Fusion Engineering Test Reactor)的简称，目前正处于概念设计阶段。在聚变反应堆中，真空室内部的部件及环境在聚变反应中会受到放射性污染，即使是在设备维护期间，维护人员也不能在现场维护，必须借助远程遥操作(RH)手段，通过远程机器人完成对装置的维护。本文基于中国聚变工程反应堆(CFETR)包层远程遥操作(RH)维护系统的技术设计要求，着重研究高同步精度电液伺服系统的控制方法。基于模糊控制理论与实践经验设计了模糊自适应PD 控制器。应用AMESim/Simulink 建立了精确的联合仿真模型，利用了AMESim 的精确建模的特点以及发挥了Simulink 强大运算能力的优势，实现了仿真计算迅速，算法设计灵活，得到了准确的仿真结果。通过仿真结果的分析，可知无扰动情况时，输入标准的位移曲线，模糊自适应PD 控制的位移响应比传统PD 控制以及未加算法控制快速和精准，模糊自适应PD控制策略优于其他两种控制策略。在1000N 和2000N 阶跃扰动时，模糊自适应PD 控制的位移跟踪误差比传统PD 控制稳定，模糊自适应PD 控制的抗干扰能力优于传统PD 控制，具有较好的鲁棒性。基于CFETR 包层 RH 维护系统的设计安装要求和运行工况，最终确立采用模糊自适应PD 算法作为电液伺服系统的核心控制策略。
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