【摘 要】
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无人机作为一种具有自主能力的工具,在军用和民用方面都有着广泛的应用,无人机编队更是如今研究的热点问题,对其协同控制进行研究有助于提升中国的无人机技术水平.本论文对无
【出 处】
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2014中国制导、导航与控制学术会议
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无人机作为一种具有自主能力的工具,在军用和民用方面都有着广泛的应用,无人机编队更是如今研究的热点问题,对其协同控制进行研究有助于提升中国的无人机技术水平.本论文对无人机编队队形的保持、避障以及个体的避撞问题进行了研究.为了使问题得到简化,本文选取易于求解的无人机质点化模型,在此基础上,采用了改进的人工势场法,提出了一种能使无人机编队有效地避障、避撞以及保持队形并能使无人机的飞行路程得到优化的路径规划算法.最后,利用MATLAB对无人机编队进行仿真,分析了模型避障和避撞的可靠性.仿真结果表明,本文提出的方法能使无人机编队有效地防碰撞和规避障碍物,并能较好地保持要求的队形.
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