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多体系统中物体界面间会出现接触、碰撞和摩擦等现象,伴随着系统约束数目的增加或减少.这些现象引起系统状态的不连续和非光滑,导致在寻找系统后续运动时遇到困难.物体间接触与碰撞问题作为动力学的分支,其研究不断获得深入,如含摩擦的多点碰撞与协调碰撞等复杂碰撞问题,点接触或纯滚动时约束方程与相应的接触动力学的一般性表述.