【摘 要】
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该文介绍了一种新型机器人仿真与监控系统，运行于微机和Wndows95操作系统并采用OpenGL作为图形核心，该系统能够用具有真实光照的三维动画实时模拟机器人的运动，利用网络与机器人控制器连接，该系统能够实时接收机器人控制器发来的状态信息，并将它们动态地监视机器人的行为，在必要时甚至直接控制机器人的行为。通过与传统的机器人离线编程与仿真系统的比较，该文介绍了该系统的体系结构及软硬件平台，并对利用Op
【机 构】
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上海大学CIMS与机器人中心 上海大学计算机学院
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该文介绍了一种新型机器人仿真与监控系统，运行于微机和Wndows95操作系统并采用OpenGL作为图形核心，该系统能够用具有真实光照的三维动画实时模拟机器人的运动，利用网络与机器人控制器连接，该系统能够实时接收机器人控制器发来的状态信息，并将它们动态地监视机器人的行为，在必要时甚至直接控制机器人的行为。通过与传统的机器人离线编程与仿真系统的比较，该文介绍了该系统的体系结构及软硬件平台，并对利用OpenGL实现机器人运动仿真的原理以及几何建模和运动学建模问题进行了比较详细的讨论。最后文章总结了该系统的特点，并对其扩展前景进行了讨论。
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为了保证长时间工作的惯导系统的输精度，一般采用精度更高的外信息对惯导系统的误差进行定期修正。该文基于船用惯导系统(INS)在动基座上的误差特性分析，提出一种惯导系统误差自估计的方法，增强了惯导系统的自主性。分析结果表明，工作于外水平阻尼状态的船用惯导系统，其水平稳态误差超于零，方位、速度和纬度稳态误差是已地球自转周期为周期的等幅振荡，以度稳态误差也含地球振荡分量。根据这些误差的规律性及其可测性，可
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