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机器人视觉系统作为环境信息的输入重要环节,其性能的优劣直接影响到整套系统功能。本文根据Robocup中型组足球机器人的要求,设计一面能感应全向图像信息的全向全景反射镜头。并根据距离的远近,采用等比例反射模型和等角度反射模型,分别计算出反射镜上的点坐标,然后通过直线和圆进行曲线拟合来表示点,从而获取足球与足球场的具体位置与环境。