【摘 要】
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本文针对被吊设备位姿给定的移动式起重机路径规划(PPMCGLEP)问题进行研究.首先,描述了PPMCGLEC问题,根据起重机的运动特点构建起重机位姿空间,并建立了PPMCGLEC问题的解法模
【机 构】
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大连理工大学机械工程学院大连益利亚工程机械有限公司
【出 处】
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首届物流工程国际会议暨第九届物流工程学术年会
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本文针对被吊设备位姿给定的移动式起重机路径规划(PPMCGLEP)问题进行研究.首先,描述了PPMCGLEC问题,根据起重机的运动特点构建起重机位姿空间,并建立了PPMCGLEC问题的解法模型;然后,提出了根据被吊设备起始/目标位姿求解起重机对应起吊/就位位姿的方法,并对不考虑行走的情况进行站位改进;鉴于RRT的优良特性,采用改进的RRT-Con作为路径规划方法,最后采用石化建设中的实际案例来证明本文提出PPMCGLEP问题解法的有效性.
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