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提出了一种将模糊C均值(FCM)聚类算法与边界检测算法结合进行三维点云数据的去噪算法。点云数据是不规则的,并且不包含任何法向和朝向信息。我们通过边界准则来判断一个点是否为噪声点。然后我们用FCM算法对大尺度噪声进行去除,并对小尺度噪声进行光顺,用FCM算法得到的聚类中心作为更新后的数据点。实验证明该算法对于不规则采样点的去噪效果很好,而且也基本保持了点云模型的尖锐特征。