小车二级倒立摆摆起倒立仿人智能控制器结构设计与关键参数探讨

来源 :第十一届中国人工智能学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:scetc203
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应用基于图式理论的仿人智能控制思想对小车二级倒立摆的摆起倒立控制问题进行了深入研究.本文探讨了在摆起倒立控制的各个阶段中仿人智能控制器对系统能量和摆杆相对姿态的控制机理,分析了控制器各关键参数对系统能量、相对姿态、能量分布影响的规律.仿真与实际控制的结果验证了所示规律的正确性.
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