【摘 要】
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提出了机械手的神经模糊动态逆自适应控制器设计方法.模糊C均值聚类算法用于机械手动力学的动态模糊系统建模并确定动态神经模糊系统的结构,神经模糊自适应控制算法能够通过自适应调整律在线修正动态神经模糊系统的模型能数,改进自适应控制系统的性能.最后,数字仿真研究验证了提出设计方法的性能.
【机 构】
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清华大学计算机系,智能技术与系统国家重点实验室 清华大学自动化系(北京)
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提出了机械手的神经模糊动态逆自适应控制器设计方法.模糊C均值聚类算法用于机械手动力学的动态模糊系统建模并确定动态神经模糊系统的结构,神经模糊自适应控制算法能够通过自适应调整律在线修正动态神经模糊系统的模型能数,改进自适应控制系统的性能.最后,数字仿真研究验证了提出设计方法的性能.
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