【摘 要】
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运用虚拟样机技术设计了一种基于摇臂-转向架式的8轮月球车仿真系统.采用构造法推导出了月球车运动学方程,该方法不需求导而直接求得车轮雅可比矩阵,使轮式移动机器人雅可比矩阵的计算大大简化.提出了一种基于碰撞检测的方法用来定位每一帧仿真图像中车轮中心的位置.最后仿真了月球车旋转和爬坡运动,结果表明该月球车在崎岖地形中移动时具备动态调整其运动构型的能力.
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001
【出 处】
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第五届全国虚拟现实与可视化技术及应用学术会议
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运用虚拟样机技术设计了一种基于摇臂-转向架式的8轮月球车仿真系统.采用构造法推导出了月球车运动学方程,该方法不需求导而直接求得车轮雅可比矩阵,使轮式移动机器人雅可比矩阵的计算大大简化.提出了一种基于碰撞检测的方法用来定位每一帧仿真图像中车轮中心的位置.最后仿真了月球车旋转和爬坡运动,结果表明该月球车在崎岖地形中移动时具备动态调整其运动构型的能力.
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