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本文将虚拟样机技术应用于四自由度搬运机械手的设计中。采用Pro/E软件建立机械手的虚拟样机模型，并利用其Mechanism模块，对机械手在一个工作周期内的运动过程进行模拟仿真，以检验其运动能否满足设计要求。通过对机械手在整个运动周期内进行动态的干涉检查，来进一步优化结构设计方案。经过多次重复模拟仿真搬运机械手的空间运动轨迹，可以为后续的机械手运动控制设计提供参考。