【摘 要】
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SLAM在室内机器人实现自主导航的过程中发挥着至关重要的作用。针对室内机器人使用激光雷达进行建图与定位的应用,对基于激光雷达的2D SLAM方法进行了调研与分析。首先,阐述
【机 构】
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北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金重大研究计划项目:智能车驾驶脑认知技术、平台与转化研究(91420202)资助
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SLAM在室内机器人实现自主导航的过程中发挥着至关重要的作用。针对室内机器人使用激光雷达进行建图与定位的应用,对基于激光雷达的2D SLAM方法进行了调研与分析。首先,阐述了2D SLAM的基本框架,对2D SLAM框架中的各个组成部分进行了介绍;其次,综述了几种常用的2D SLAM方法,并对比了其优缺点;最后,对2D SLAM的发展趋势进行了展望。
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