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<正>在谐波齿轮传动中采用圆弧齿廓,可以有效地改善柔轮齿根的应力状况和传动的啮合质量,提高承载能力和扭转刚度.80年代中期以来,日本生产的圆弧齿廓谐波齿轮传动装置已经应用于机器人等领域.由于突出的优点和工业上巨大的应用潜力,使得圆弧齿廓谐波齿轮传动技术的开发显得很有必要.目前在生产中采用的圆弧齿形有单圆弧齿廓、公切线式双圆弧齿廓和分阶式双圆弧齿廓.根据谐波齿轮传动的运动特点,决定了柔轮和刚轮只能采用单圆弧齿廓或公切线式双圆弧齿廓,而且不必采用斜齿传动.研究结果表明: