【摘 要】
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针对小型无人直升机的控制信号在传输过程中可能会受到干扰影响的问题,本文研究了一种具有量化输入的小型无人直升机控制.首先,采用滞环量化器对控制信号进行量化,以增加控制系统的抗干扰性;然后,针对存在线性化误差问题,利用反步控制法设计小型无人直升机自适应控制器;最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明,所研究的反步控制方法取得了良好的位置和姿态控制效果.
【机 构】
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南京航空航天大学,江苏南京,中国,210016
【出 处】
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第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19th CCSSTA 2018)
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针对小型无人直升机的控制信号在传输过程中可能会受到干扰影响的问题,本文研究了一种具有量化输入的小型无人直升机控制.首先,采用滞环量化器对控制信号进行量化,以增加控制系统的抗干扰性;然后,针对存在线性化误差问题,利用反步控制法设计小型无人直升机自适应控制器;最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明,所研究的反步控制方法取得了良好的位置和姿态控制效果.
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