【摘 要】
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为保证水下机器人在复杂的未知海洋环境下顺利完成所给任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力.主要以哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室研制的某水下机器人
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
【出 处】
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第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会
论文部分内容阅读
为保证水下机器人在复杂的未知海洋环境下顺利完成所给任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力.主要以哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室研制的某水下机器人为研究对象,介绍水下机器人容错控制系统的组成,探讨推力器容错控制技术.文中首先给出正常状况下水下机器人的基础控制器及推力分配,然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略.仿真与水池试验结果表明该控制器及容错控制策略都能满足实际需求.
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