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非线性系统的镇定问题是非线性系统理论中最受关注的问题之一。为此总结了非线性系统镇定的发展过程，分析了存在的问题，并提出了了解决问题的方向。微分几何方法的引入曾大大促进了非线性控制理论的发展，但是目前微分几何方法已不足以应付新的挑战，以分岔理论为其主要内容之一的微分动力学是最具代表性的工具之一。分岔理论对非线性系统的有穷参数化及鲁棒稳定性控制具有很大的启发作用，而分岔现象与混沌的产生和抑制有着密切的联系。