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近年来，利用激光扫描仪获得的深度点云数据来进行场景的3D建模受到了广泛的关注。在从不同视点的深度数据获取后，一个重要的工作是将不同视点得到的深度点云配准到一个统一的坐标系下。根据真实场景含有大量平面特征的特点，文中提出了利用平面特征来实现配准，平面特征是利用对深度图像进行分割得到的，同时，这些平面特征还将用到以后的建模中。实验结果显示了这种配准方法的准确性和鲁棒性。