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本文提出了一种基于系统逆动力学模型的自适应PID控制器设计方法。首先通过选择恰当的系统逆动力学模型输入向量，实现了PID控制和逆动力学模型的有机结合;然后根据逆动力学模型的在线辨识获得与控制对象相匹配的PID控制特征参数，形成与控制对象特性相适应的自适应PID控制器。通过对非线性对象和锅炉过热汽温过程控制的仿真验证了该自适应PID控制方法具有良好的自适应能力和良好的鲁棒性。