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针对终端受限柔性机器人臂,提出一种鲁棒迭代学习控制方法.利用Lyapunov函数方法给出了迭代学习律及鲁棒控制策略,整个系统在迭代域内是渐进稳定的,稳定性条件很容易得到满足.该控制方法的一个重要特点是当误差在迭代域内逐渐收敛到零的过程中,鲁棒控制输入项也逐渐收敛到零,因而不会出现类似于其他鲁棒控制所带来的保守性、拌振等现象.