基于Kazakov线性化的迭代滤波

来源 :第29届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ruiping009

【摘要】

：

非线性滤波算法一直是个活跃的研究方向，本文从非线性系统的逼近出发，利用高斯-牛顿方法，详细推导了基于Kazakov线性化的迭代滤波算法。文中将该算法应用于机器人定位领域中的SLAM问题，并与uKF进行比较。仿真结果表明基于Kazakov线性化的迭代滤波算法性能要明显优于UKF算法。

【作者】

：

姚智颖刘冬

【机构】

：

第二炮兵工程学院,西安710025 第二炮兵工程学院,西安710025 西安测绘研究所,西安710

【出处】

：

第29届中国控制会议

【发表日期】

：

2010年4期

【关键词】

：

非线性系统迭代滤波 Kazakov线性化高斯牛顿法

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