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本文提出了灵巧手指位置的自适应前馈神经滑模控制方法,消除了抖振,改善了系统的动态性能.然后,在力外环控制回路,提出了一种采用基于模糊规则的自适应神经网络PID控制的方法,将神经网络、模糊规则和PID控制相结合,提高了灵巧手指与外界工作环境接触时,接触力控制的自适应能力和对外部干扰的鲁棒性.
灵巧手指的力/位置混合智能控制
【摘 要】
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本文提出了灵巧手指位置的自适应前馈神经滑模控制方法,消除了抖振,改善了系统的动态性能.然后,在力外环控制回路,提出了一种采用基于模糊规则的自适应神经网络PID控制的方法
【机 构】
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桂林电子工业学院智能系统与工业控制研究所(桂林)
【出 处】
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第十三届中国过程控制年会
【发表日期】
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2002年期
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