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基于单位四元数法表示机构的姿态，推导出6/6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式，并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述。本文还研究了机构动平台的几何外形、动平台和定平台的外接圆的半径比、动平台的位置对机构姿态能力的影响，姿态能力的研究为该并联机构的优化设计提供了重要的理论依据。