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为了研究下肢骨骼服的行走步态，构造了HL-1（华理1 号）仿真数字人体模型，并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定，避免数字人行走过程中关节驱动的冲击，减小脚与地面的碰撞，本文在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下，提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态周期函数求解新方法，克服了原有的数字人步态求解方法的不足。应用该方法求得的步态周期函数，仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真，实现了数字人的平稳行走，验证了本文提出的步态函数求解方法的可行性。