【摘 要】
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本文以车辆一般形式运动学模型作为研究的对象，结合动力学模型。通过应用微分平坦的方法对车辆进行轨迹规划。规划过程中将车辆的动力学约束作为优化约束函数，并从实际应用的角
【机 构】
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汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学长春130025 吉林大学(南岭校区)控制科学与工程系长春130025 Stuttgart University,Institute for System Dyn
【出 处】
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2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议
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本文以车辆一般形式运动学模型作为研究的对象，结合动力学模型。通过应用微分平坦的方法对车辆进行轨迹规划。规划过程中将车辆的动力学约束作为优化约束函数，并从实际应用的角度出发，提出了将油耗作为优化的性能指标。通过数据拟合获得速度油耗的函数表示，并以此作为计算油耗的基础。实验结果表明，该方法应用于基于动力学的车辆轨迹规划效果令人满意。
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