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根据永磁无刷直流电机的数学模型，利用RT-LAB和Matlab／simulink软件构建了永磁无刷直流电机、功率变换器和位置传感器等部分的实时仿真模型，其中永磁无刷直流电机反电势建模采用了有限元分析得到的数据，以提高仿真精度。仿真模型在RT-LAB平台中实时运行，同时与基于TMS320F2812的实物控制器通过I/O板卡连接，构成了永磁无刷直流电机硬件在环仿真系统。最后采用相同的控制器分别对仿真模型和实际电机进行了控制效果的对比实验，实验结果表明该硬件在环仿真系统能够很好的反应实际电机的运行特性，为控制器开发与测试提供了有力的工具。