论文部分内容阅读
根据并联机器人机构理论,以串并联机构混合形式,提出一种具有三支链UP3R并联机构,能实现空间六自由度运动.分析了该机构的运动特性,给出了机构位置反解的数学模型,运用旋量理论和矢量积方法计算运动雅可比矩阵.并在Adams虚拟样机软件和Matlab数学计算软件上进行了数值验证.这种机构移动和转动运动具有一定的解耦特性,在结构上也具有对称性、各向同性.并对机构控制系统进行简单介绍.