【摘 要】
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本文研究基于局部视觉的无标定机械臂伺服控制问题.不需要机械臂的运动学模型和摄像机标定,通过视觉反馈,控制系统可以跟踪运动的目标.提出了两种控制方法解决控制输出约束问
【机 构】
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北京机械工业学院计算机及自动化系,北京,100085
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本文研究基于局部视觉的无标定机械臂伺服控制问题.不需要机械臂的运动学模型和摄像机标定,通过视觉反馈,控制系统可以跟踪运动的目标.提出了两种控制方法解决控制输出约束问题,一种方法采用关节角测量反馈修正计算值;另一种方法通过修正控制输出量来保证输出不超出给定的约束.仿真结果表明了本文提出方法的有效性.
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