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提出了一种新型球面变胞机构铰链的设计,这种铰链可以连接更多杆件,并使这些杆件作球面运动,克服了传统球铰链固有的一个铰链只能连接两个杆件的缺陷,节省了旋转中心附近的关节空间,文章中对此铰链的结构设计进行了详细的阐述,并对该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了构态分析与构型综合,最后给出了此铰链在并联机器人和桁架机器人中的应用前景。