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该文针对一个静不稳定的两足步行机器人机构，首先在建立其简化动力学模型的基础上，抽象出不可控自由度进行仿真分析，从总体上把握这一不可控自由度的变化规律，然后进行步行运动参数设计和步态规划，有利于实现机器人的实时运行控制。
静不稳定型两足步行机器人动态特性分析
【摘 要】
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该文针对一个静不稳定的两足步行机器人机构，首先在建立其简化动力学模型的基础上，抽象出不可控自由度进行仿真分析，从总体上把握这一不可控自由度的变化规律，然后进行步行运动参
【机 构】
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科技大学自动控制系302教研室
【出 处】
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第七届全国青年智能机器人学术会议
【发表日期】
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1998年期
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