基于多体运动学的机器人虚拟样机作业仿真

来源 :2007全国机械工程博士生学术论坛 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cycblb

【摘要】

：

针对虚拟环境中机器人作业仿真问题，根据多体系统运动学原理，提出了将机器人三维几何模型重构为运动模型的递推生成方法。将机器人作业过程分为工作区域引导和作业目标跟踪两种

【作者】

：

卜王辉;

【机构】

：

浙江大学CAD＆CG国家重点实验室,杭州310D27

【出处】

：

2007全国机械工程博士生学术论坛

【发表日期】

：

2007年期

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针对虚拟环境中机器人作业仿真问题，根据多体系统运动学原理，提出了将机器人三维几何模型重构为运动模型的递推生成方法。将机器人作业过程分为工作区域引导和作业目标跟踪两种基本过程，复杂作业过程是基本过程的组合。提出了基于点位控制的工作区域引导和基于连续轨迹控制的作业目标跟踪的方法。开发了工业机器人虚拟样机作业仿真系统，离线编成生成的数控代码可以控制真实机器人工作。实践表明，仿真系统有效地提高了企业机器人工作站的研发效率。

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