一种用于移动机器人路径规划的并行算法

来源 :中国第五届机器人学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:bj_mark001
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
该文提出了移动机器人路径规划的一种新方法。它可以快速地为机器人在自由空间中规划出一条从起点到终点的优化路径,同时躲避任意形状的静止或移动碍障物。这个方法的核心是该文提出的一个叫做活动值传播的并行路径搜索算法,该算法能在O(N)时间内在机器人位形空间中任意的两个节点之间快速地找到一条优化的无碰路径。
其他文献
会议
该文分析了移动机器人的避障问题,讨论了关于移动机器人在未知环境中的各种避障算法,同时也给出了一种新的避障算法。这种避障算法思想其实来自于人行走时的避开障碍物的思想,力
提出一种轮式移动机器人控制系统的实现方法,以单片机和HCTL-1100为核心的运动跟踪控制系统,采用PD闭环控制进行路径跟踪,针对系统中两轮电机性能差异较大,在两轮间增加了闭环补偿控制,改善了
介绍作者1994年6月~1995年10和为访问学者在美国橡树玲国家实验室工作期间,在F.G.Pin博士指导下,使用一种集成于大规模集成电路的模糊控制推理技术,实现移劝机器人在非结构环境下导航的方法,这种仅使
带拖车的移动机器人的典型的非完整约束系统,其可控制的证明是运动规划与控制的前提,该文以带一个拖车的Hero-1型移动机器人系统为对象,研究一般非标准链接型的带拖车轮式移动机器人系
研究多移动机器人的智能规划与协调问题,构造基于集中~分布式结构的多机器人智能规划与协调系统,集中式决策便 于实现系统的全局优化,提高任务分配的合理化和系统管理的有序化,分
该文研究非完整移动机器人轨迹跟踪的学习控制问题。基于非线性系统的相对度,该文提出了一种适用于非完整移动机器人系统的迭代学习控制算法。这种算法通过对系统以前的输入输
<正> 《北华捷报》(North-China Herald)集团的报刊,指1850年创刊的《北华捷报》及该报以后发行的一些英文与中文报刊。其中英文报刊,有1856年创刊的《每日航运新闻》(Daily Shipping News),该刊于1862年改为《每日航运与商业新闻》(Daily Shipping and Commercial News),至1864年又改为著名的《字林报》(North-China Daily News)。