【摘 要】
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基于中枢模式发生器的运动控制器不需要对机器人及环境进行精确的运动学和动力学建模,既能够以简单的开环控制实现机器人行走,也能够通过生物反射等反馈形式对机器人进行闭环控制.但是,中枢模式发生器的参数之间存在强耦合性,很难通过参数整定得到理想的输出信号.四足机器人采用中枢模式发生器作为其运动控制器时实现步态变换困难以及存在后腿拖地问题.本文在中枢模式发生器的基础上提出一种适用于四足机器人行走的运动控制器
【机 构】
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江苏省电力公司电力科学研究院,江苏南京 211103 中国科学院自动化研究所,北京 100190
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基于中枢模式发生器的运动控制器不需要对机器人及环境进行精确的运动学和动力学建模,既能够以简单的开环控制实现机器人行走,也能够通过生物反射等反馈形式对机器人进行闭环控制.但是,中枢模式发生器的参数之间存在强耦合性,很难通过参数整定得到理想的输出信号.四足机器人采用中枢模式发生器作为其运动控制器时实现步态变换困难以及存在后腿拖地问题.本文在中枢模式发生器的基础上提出一种适用于四足机器人行走的运动控制器.该控制器既很好地解决了存在于中枢模式发生器中的相位固定、非零点起步等问题,也有效地解决了后腿拖地问题并方便实现了从慢走步态到对角小跑步态的转换.通过仿真研究及在实际四足机器人上进行实验表明本文提出的运动控制器不仅在步态产生及步态变换方面比中枢模式发生器更有优势,也为步态控制的深入研究提供了新的思路.
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