导航卫星在自主导航模式下，脱离主控站时可以通过星间测距和滤波更新进行定轨。然而，部分轨道参数的改变不能引起伪距信息的变化，导致星座整体旋转的误差得不到修正；此外，利用kalman滤波算法进行轨道估计时，在估值过程中一步预测协方差可能失去非负定性，导致最后滤波发散。针对上述问题，本文使用锚固站作为整个定轨网络的空间基准，降低自主定轨工作中星座整体旋转误差，提高定轨精度；接着，由于UD(upper triangular matrix-diagonal matrix)分解算法可以将一步预测协方差矩阵分解为上三角阵和对角阵，从而抑制滤波发散，因此利用UD分解算法计算一步预测协方差；最后对基于UD分解的卫星半自主定轨进行仿真，通过改变锚固站的数量及位置分布，分析对定轨精度的影响，为未来导航系统的锚固站建立提供理论参考。