【摘 要】
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基于参考轨迹设置和噪声加入技术,提出一种新的智能控制器设计方法。在该方法中,控制器设计分四个步骤:第一步,获取具有一定精度的对象与扰动数学模型；第二步,使用参考轨迹设置技术规划被控对象控制目标；第三步,选择模糊神经网络作为智能控制器并进行结构设计；第四步,在动态和不确定性模拟环境下使用进化算法自动搜索和优化控制器参数.然后,将所提出的方法用于设计船舶航向非线性系统智能控制器,并在典型海洋环境下进行
【机 构】
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山东交通学院,济南,250023;山东大学机器人研究中心,济南,250061 山东大学机器人研究中
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基于参考轨迹设置和噪声加入技术,提出一种新的智能控制器设计方法。在该方法中,控制器设计分四个步骤:第一步,获取具有一定精度的对象与扰动数学模型；第二步,使用参考轨迹设置技术规划被控对象控制目标；第三步,选择模糊神经网络作为智能控制器并进行结构设计；第四步,在动态和不确定性模拟环境下使用进化算法自动搜索和优化控制器参数.然后,将所提出的方法用于设计船舶航向非线性系统智能控制器,并在典型海洋环境下进行船舶航向跟踪与保持控制仿真.结果表明,所设计的控制器有较强的鲁棒性,系统过渡过程快速,动态与稳态精度高,证明了新设计方法的可行性和有效性。
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石油中含硫化合物所携带的丰富的地球化学信息对于石油勘探具有重要意义,含硫化合物可以通过甲基化作用,形成在电喷雾质谱电离源中极易电离的锍盐,在傅立叶离子回旋共振质谱(FT-ICR MS）高分辨质谱上实现含硫化合物的分子组成分析,这一方法已经成为分析石油中大分子含硫化合物的最有效手段.在利用甲基化/脱甲基方法研究塔里木原油时发现在分离的含硫化合物组分中存在两个烃类化合物，其分子结构和来源尚不明确。近期
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研究表明不同沉积环境下产生的藿烷类化合物单体碳同位素具有显著的差异,数值分布范围非常宽.而且藿烷类同位素特征比正烷烃碳同位素特征清楚,因为正构烷烃是多种来源混合作用的结果,而藿烷类化合物来源相对单一,因此反映生物来源-环境意义更明显.选取海拉尔探区的样品进行生物标记化合物碳同位素分析检测，对其藿烷同位素值的差异进行比较。样品的同位素值大体分布在-75.5‰~-51.9‰范围之间。藿烷同位素的差异表
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