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基于自由权矩阵研究了一类T-S模糊不确定时滞系统的时滞相关H∞控制问题。首先，在LyapunoV-Krasovskii泛函导数中引入自由权矩阵，并基于Lyapunov稳定性方法，提出了新的时滞相关鲁棒稳定性判据。该判据与现有判据相比，具有更低的保守性。在此基础上，给出了新的用非线性矩阵不等式表示的状态反馈H∞模糊控制器存在的充分条件，采用参数设定方法并利用Schur补定理，把非线性矩阵不等式转换成线性矩阵不等式。最后，通过一个仿真示例验证了提出方法的有效性。