【摘 要】
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水下组合导航是水下机器人海洋作业的关键技术之一，直接影响水下机器人的操纵性能.为了提高水下组合导航系统导航定位精度，介绍了UKF滤波的基本原理，将UKF滤波应用于组合导
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,南京210096
【出 处】
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2007两岸三地博士生NBIC学术论坛
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水下组合导航是水下机器人海洋作业的关键技术之一，直接影响水下机器人的操纵性能.为了提高水下组合导航系统导航定位精度，介绍了UKF滤波的基本原理，将UKF滤波应用于组合导航系统信息融合，与传统Kalman滤波进行了对比仿真实验，从仿真实验可以得出：与传统的Kalman滤波相比，采用UKF滤波的组合导航系统精度得到提高.UKF滤波技术在水下组合导航系统导航定位中的应用提高了水下机器人导航定位精度，增强了水下机器人的灵活机动能力，从而提高水下机器人导航系统灵活性和导航效能.
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