针对平面欠驱动双足机器人的动态步行，将行走模式分解成碰撞姿态和中间姿态：碰撞姿态由两个无量纲的行走参数确定，这两个参数对双足机器人的稳定性、约束条件和行走性能影响较大；中间姿态由摆动脚的笛卡尔坐标调节，以解决双足机器人的环境适应性问题。之后，为了评估双足机器人的行走性能，根据截面映射稳定性判据的结论定义了两个稳定性指标，根据不发生滑动的条件和瞬时双腿支撑期的要求定义了两个约束性指标，根据行走速度及行走代价定义了两个表现性指标，并以等高线地图集的方式给出了这些性能指标和无量纲行走模式参数间的定量关系。在此基础上，通过对指标图集的复合求交，给出了一种基于指标图集的行走模式规划方法，并在所研制的平面双足机器人THR-I上实现了步行周期为0.64s、步幅为0.56倍腿长的动态行走。