论文部分内容阅读
本文使用速度分析的图形法以寻找3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置。推导出驱动器静止情况下活动平台的速度关系式，当活动平台的速度不必为零的情况，即是发生正向奇异位置的条件。本文并利用这条件找出数种3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置’并探讨在此位置活动平台可能的瞬间运动。并与利用Jacobian矩阵寻找正向奇异位置的方法作比较。