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Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种RoboCup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一改进方法.