论文部分内容阅读
移动机器人的定位及环境地图测绘常使用2D激光测距仪或超声波阵列等传感器，系统复杂且成本高。本文通过 Odometry（测距法）获取机器人小车当前位置，用一维激光测距传感器经由电机驱动实现180°范围扫描，获取环境中障碍物相对机器人的位置，再经过求解实现周围环境测绘。文中介绍了基于Odometry（测距法）的航位推算算法、二维坐标变换原理，分析了超声波的波束角测量误差，并进行相关试验验证。基于1D激光测距传感器的定点扫描试验结果表明扫描的环境轮廓误差在±2.0cm范围内；一维激光测距传感器的移动扫描试验，验证了环境地图测绘的可行性和有效性，为低成本的环境地图测绘和导航避障提供基础。