【摘 要】
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目前,路径规划是自主移动机器人研究领域的重要课题,人们对移动机器人在静态和动态环境下的路径规划展开了相关研究,也获得了许多研究成果。然而,现有模型在如何选择最短路径
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目前,路径规划是自主移动机器人研究领域的重要课题,人们对移动机器人在静态和动态环境下的路径规划展开了相关研究,也获得了许多研究成果。然而,现有模型在如何选择最短路径、如何有效避免碰撞方面还存在不足。为此,本文通过对复杂环境下移动机器人全局和局部路径规划问题的分析和研究,提出一种全局-局部混合模式的路径规划方法。该方法首先对全局运动空间进行建模,运用全局模式规划出一条从起点到终点的全局路径;其次,针对空间中影响机器人运动的移动物体进行路径预判,从而进行局部路径规划;最后利用MATLAB仿真平台对该方法进行了验证,结果证明了该方法的可行性和有效性。
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