【摘 要】
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随着人类日益频繁而复杂的空间探索活动,基于空间机器人技术开展在轨服务研究是近年来航天领域研究的一个热点,其运动规划与控制方法研究也成为目前迫切需要解决的关键理论与
【机 构】
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哈尔滨工业大学航天学院 北京市海淀区5142信箱深圳东方红
【出 处】
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中国宇航学会·中国空间法学会2012年学术年会
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随着人类日益频繁而复杂的空间探索活动,基于空间机器人技术开展在轨服务研究是近年来航天领域研究的一个热点,其运动规划与控制方法研究也成为目前迫切需要解决的关键理论与技术问题.本文针对存在运动学和动力学参数不确定性的空间机器人惯性空间轨迹跟踪控制问题,基于反演思想和自适应理论,提出了可满足系统性能约束的控制律和可满足系统跟踪误差时域响应要求的控制律.在所设计的控制律的基础上,推导了系统的跟踪误差的L∞,L2范数与所设计的控制律的关系.根据这种关系,可以通过选取合适的控制律参数,使系统跟踪误差的L∞,L2范数满足性能指标要求,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性.最后,通过仿真验证了所设计控制律的有效性.仿真结果表明该方法能够很好的实现末端执行机构的跟踪控制,而且具有良好的鲁棒性,有着广泛的应用前景.
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