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该文针对PUMA机械手的特殊结构,提出了一种新的有效的空间快速插值算法。在该算法中,把表示机器人空间位置和方位的关节分离开来,并对其分别进行插值。这样在计算过程中不需要进行复杂的三角函数和矩阵计算,只有一些简单的低级运算,从而大大缩短了计算时间;并且通过空间曲线的分析,利用参数方程和坐标变换,给出了空间曲线的解析函数,因而使插补精度得到了较大提高,在该所研制的机器人VAL控制系统中,用该算法实现了其运动指令,效果非常理想。(本刊录)