论文部分内容阅读
该文针对PUMA机械手的特殊结构，提出了一种新的有效的空间快速插值算法。在该算法中，把表示机器人空间位置和方位的关节分离开来，并对其分别进行插值。这样在计算过程中不需要进行复杂的三角函数和矩阵计算，只有一些简单的低级运算，从而大大缩短了计算时间；并且通过空间曲线的分析，利用参数方程和坐标变换，给出了空间曲线的解析函数，因而使插补精度得到了较大提高，在该所研制的机器人ＶＡＬ控制系统中，用该算法实现了其运动指令，效果非常理想。（本刊录）