【摘 要】
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针对空间机器人对翻滚非合作目标的在轨抓捕控制问题,给出了一种阻抗控制方法。在抓捕前,控制抓捕机构相对于目标角速度方向达到同步相对运动。在抓捕碰撞过程中,控制机械臂
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针对空间机器人对翻滚非合作目标的在轨抓捕控制问题,给出了一种阻抗控制方法。在抓捕前,控制抓捕机构相对于目标角速度方向达到同步相对运动。在抓捕碰撞过程中,控制机械臂末端相对于惯性空间具有类似于质量-弹簧-阻尼系统的特性,保持抓捕机构在接触碰撞过程中的柔顺性。在抓捕后,镇定抓捕机构和目标,实现稳定的组合体。此外,在抓捕全过程,采用喷气控制克服机械臂运动对基座的干扰,满足太阳翼和天线的定向需求。针对一个复杂的抓捕任务,数值仿真结果验证了方法的有效性。
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