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该文首先将非线性时变机器人动力学方程化成线性定常的状态方程，然后利用状态反馈配置线性定常状态方程描述的系统的极点，最后利用二次型性能指标给系统设计最优控制器，此控制器的输出是使二次型性能指标最小的解。（本刊录）
机器人控制系统设计
【摘 要】
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该文首先将非线性时变机器人动力学方程化成线性定常的状态方程，然后利用状态反馈配置线性定常状态方程描述的系统的极点，最后利用二次型性能指标给系统设计最优控制器，此控制器
【机 构】
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北京工业学院
【出 处】
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第一届机器人学术会
【发表日期】
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1985年期
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